棘皮（キョクヒ）動物門ナマコ綱ナマコ目マナマコ科に分類される。棘皮動物とは無脊椎動物の一種で、ウニ、ヒトデなども仲間になる。

ナマコの種類は500種以上にものぼるが、食用になるのは北海道から九州までの日本各地の沿岸に棲むマナマコとオキナマコ、常磐地方以北に棲むキンコナマコ、沖縄・奄美大島のアカワタガジマルなど数種類である。

ナマコは古くは「海鼠」と書いて「コ」、「生海鼠」「生鮮海鼠」と書いてナマコと仮名をふっていた。夜行性で「夜になるとネズミのように這い回る」という理由から「海鼠」と呼ぶようになったといわれている。

ナマコの裏側には、管足と呼ぶ突起がたくさん付いていて、この管足の先端が吸盤状になっているのを利用して、海底を這ったり、海底に固定したりする。移動速度は毎分約8cm。生後1年で6?、2年で13?、3年で18?、4年で21?前後に成長する。